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lunes, 27 de octubre de 2014
SEGUIDOR DE LINEA PARA EV3
ALGUNAS REFERENCIAS PARA SEGUIR LA LÍNEA EN EL EV3
La forma más sencilla que he visto para programar un seguidor de líneas con el EV3 es introduciendo el valor que mide el sensor en un bloque matemático y luego pasar el resultado al bloque mover para girar el volante según el valor de grados introducido.
La operación en el bloque matemático (para seguir la línea por la izquierda, por ej) sería: 0,55x(50-a)
donde 0,55 sería el factor que luego nos daría el ángulo que giraría el volante, 50 el valor medio entre max y min para seguir el borde y ''a'' el valor que nos va dando el sensor. El factor 0,55 es orientativo, teniendo que aumentarlo o disminuirlo según la curvatura de la línea. También habría que ajustar la potencia en el bloque mover.
Y lo más importante es calibrar el sensor para que tome el máximo (blanco) como 100 y el minimo (negro) como 0.
la expresión del bloque matemático sería para seguir la linea por el borde derecho. Por la izquierda quedaría:
0,55x(a-50) ya que si detectara blanco (>50) giraría hacia la derecha (ángulo positivo).
sábado, 18 de octubre de 2014
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